RoadRunner Scenario 和 CARLA 可以在仿真中协同仿真大量参与者。协同仿真使 RoadRunner Scenario 能够通过简单的状态和行为控制来控制场景中的自我车辆，而 CARLA 软件引擎则可以管理场景中的其他车辆，而不会混淆自我车辆仿真。协同仿真结合了 RoadRunner 提供的易于开发和设计的特点具有 CARLA 提供的可扩展性的场景。
这是 RoadRunner Scenario 和 CARLA 之间协同仿真的典型工作流程：
- 设置 CARLA 进行协同仿真— 设置和配置 CARLA 软件以及其他所需软件，以启用 RoadRunner Scenario 和 CARLA 之间的协同仿真。笔记：对于当前安装的 RoadRunner Scenario 和 CARLA 版本，此设置只需执行一次。
- 配置 RoadRunner 场景模型- 创建或修改新的或现有的 RoadRunner 场景，以包含由 CARLA 控制的车辆，例如自我车辆。
- （可选）将场景和可视化导出到 CARLA — 将 RoadRunner Scenario 中开发的场景和可视化与 CARLA 打包并共享，以允许使用两种仿真工具同时进行可视化。
- 使用 CARLA 运行协同仿真— 使用 CARLA 作为后台进程或使用共享可视化运行协同仿真。
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